工业机器人拆装与调试

内容重视技能，突出特色，借鉴经验。

编排工学结合，项目引导，任务驱动。

叙述图文并茂，通俗易懂，简明扼要。

前 言

本书以高等职业院校培养应用型高技能人才的目标为宗旨，由院校、企业、行业专家组成教材编写组本着“工学结合、项目引导、任务驱动、教学做一体化”的原则合作编写。本书选取的知识点为专业人才调研中工业机器人拆装与调试典型工作任务所要求的知识与技能。本书参照最新行业标准，参考有关工业机器人装调运维最新资料和信息，以华中数控工业机器人拆装平台为载体，分为若干任务引导学生学习和探索，重视职业技能训练和职业能力培养，突出职业技术教育特色。同时本书吸收和借鉴了各地职业院校教学改革的成功经验，采用了理论知识和技能训练一体化的模式，使内容更加符合学生的认知规律，在叙述上力求图文并茂、通俗易懂、简明扼要。书中大量使用图片、实物照片或表格形式，将各个知识点生动地展示出来，力求为学生营造更直观的认知环境，并且设置了具体的工作任务，引导学生参与到实践中，掌握基本技能。

本书共设置四个项目，包括工业机器人的认识、工业机器人拆装常用工具的认识和使用、HSR-JR608机器人机械本体的拆装与调试、六轴工业机器人电气系统的安装与调试。本书适合作为高职、中职院校“工业机器人拆装与调试”课程的教材，也可作为职工培训教材和参考用书。

本书由包头轻工职业技术学院的胡月霞、郭微、周彦云、付志勇以及湖南工业职业技术学院的向艳芳、朱奇共同编写，具体的编写分工如下：项目一由周彦云编写，项目二由朱奇、付志勇编写，项目三由向艳芳、郭微编写，项目四由胡月霞编写。本书由华中科技大学刘怀兰教授，包头轻工职业技术学院王瑞清教授，武汉华中数控股份有限公司石义淮、杨威和武汉高德信息产业有限公司金磊主审。参与本书编写的还有包头轻工职业技术学院蔡琳雅、王媛、郭浩、呼吉亚、贾大伟，湖南工业职业技术学院章思超。

本书在编写过程中得到武汉华中数控股份有限公司、武汉高德信息产业有限公司工程技术人员的大力支持并获得他们提供的大量宝贵资料，在此深表感谢。

由于编者水平有限，书中难免有疏漏与不妥之处，恳请读者谅解并提出宝贵建议。

前言
学习项目一 工业机器人的认识 1
任务1.1 工业机器人常用传动机构 1
1.1.1 工业机器人的机械传动 2
1.1.2 工业机器人的气压传动 10
1.1.3 工业机器人的液压传动 12
任务1.2 工业机器人电气元件及工作原理 18
1.2.1 常用的传感器 19
1.2.2 变频器 23
练习题 29
思政园地 29
学习项目二 工业机器人拆装常用工具的认识和使用 31
任务2.1 工业机器人拆装常用工量具的使用 32
2.1.1 压线钳的认识与使用 33
2.1.2 剥线钳的认识与使用 34
2.1.3 万用表的认识与使用 35
2.1.4 电烙铁的认识与使用 39
2.1.5 油枪的认识与使用 41
2.1.6 内六角扳手的认识与使用 42
2.1.7 扭力扳手的认识与使用 42
2.1.8 千分表的认识与使用 44
2.1.9 听诊器的认识与使用 45
2.1.10 悬臂吊的认识与使用 46
练习题 50
思政园地 51
学习项目三 HSR-JR608机器人机械本体的拆装与调试 52
任务3.1 拆前准备工作 53
3.1.1 工业机器人的机构认识 54
3.1.2 工业机器人的主要参数 60
3.1.3 HSR-JR608型六轴机器人的基本结构 62
3.1.4 常用工业润滑油认识 64
3.1.5 第二轴、第三轴的排油 65
3.1.6 拆卸本体各端盖、固定块和防撞块 66
任务3.2 第六轴、第五轴、第四轴的结构认识与拆卸 70
3.2.1 工业机器人的运动自由度 71
3.2.2 工业机器人常见的腕部结构种类 74
3.2.3 谐波减速器的结构和工作原理 76
3.2.4 第六轴零部件认识 78
3.2.5 第六轴的拆卸流程 78
3.2.6 常见的机械配合和轴承的安装方式 79
3.2.7 第五轴各零部件的认识 82
3.2.8 第五轴的拆卸流程 82
3.2.9 第四轴各零部件的认识 83
3.2.10 第四轴的拆卸流程 83
任务3.3 第三轴、第二轴以及转座的结构认识与拆卸 88
3.3.1 RV减速器的认识 89
3.3.2 伺服电机的认识 90
3.3.3 第三轴各零部件的认识 92
3.3.4 第三轴拆卸流程 93
3.3.5 第二轴各零部件的认识 93
3.3.6 第二轴拆卸流程 94
3.3.7 编码器的认识 94
3.3.8 转座与底座各零部件的认识 96
3.3.9 转座与底座的分离 97
任务3.4 工业机器人的安装与检测 102
3.4.1 工业机器人的转座及第二轴、第三轴的安装 103
3.4.2 工业机器人的转座及第四轴、第五轴及第六轴的安装 106
3.4.3 工业机器人单轴及整机装配精度检测 109
练习题 115
思政园地 115
学习项目四 六轴工业机器人电气系统的安装与调试 117
任务4.1 工业机器人电气控制系统的组成 118
4.1.1 工业机器人的电气控制系统 119
4.1.2 工业机器人电气控制系统的构成 123
任务4.2 HSR-JR612机器人主电路的识读与接线 137
4.2.1 低压断路器 138
4.2.2 接触器 142
4.2.3 熔断器 146
4.2.4 变压器 148
4.2.5 开关电源 149
4.2.6 航空插头 152
4.2.7 电气系统图 153
4.2.8 电气原理图的识读方法 154
4.2.9 HSR-JR612工业机器人主电路的接线与调试 155
任务4.3 HSR-JR612机器人辅助电路的识读与接线 165
4.3.1 可编程逻辑控制器 166
4.3.2 电磁继电器 168
4.3.3 控制按钮 170
4.3.4 电磁阀 171
4.3.5 NCUC总线 172
4.3.6 辅助电路的识读 174
4.3.7 HSR-JR612工业机器人辅助电路的接线与调试 174
任务4.4 工业机器人电气控制系统的维护 193
4.4.1 工业机器人的上电检查 194
4.4.2 工业机器人参数定义与调整 195
4.4.3 工业机器人电气系统的维护 204
练习题 208
思政园地 208
参考文献 210

1. 基于双元制的机电一体化技术专业、工业机器人技术专业标准开发 [主编 黄崇富 朱永丽 胡银全]
2. 人工智能开发框架应用 [主编 王明超 芦娅云]
3. 民航客舱服务实用英语教程 [主编 田静 徐亚玲]
4. 工程数学 [主编 郭立娟 王海]
5. 电工电子技术基础 [主编 刘 军 杨国龙 刘天成]
6. MySQL数据库项目式教程 [陈亚峰]
7. 智能化技术基础（第三版） [邓文达　李礼]
8. 电视节目策划与制作（微课版） [主　编　黄滴滴]
9. 大学应用数学 [主编 郭立娟]
10. 软件定义网络技术与实践 [主编　但唐仁]
11. 信息技术基础 [主编 唐倩 邵锐]
12. 混合式课堂教学改革与实践—微动教学法 [石铁峰 石家羽 著]
13. Photoshop 图形图像项目化教程 [主编 胡斌斌 黎娅 苏大椿]
14. 高职院校软件类专业“类上班制”人才培养模式研究 [杨智勇 王海洋 著]
15. 大学生创新创业基础 [主编 姜国权 姜福佳]
16. 信息技术（微课版） [王云　徐江鸿　李清霞　罗学锋　]
17. 管理基础与实务 [主编 王凤基 颜汉军]
18. 人工智能应用基础 [主编 杨缨 李佳]
19. 人工智能概论（第二版） [主编　任云晖　丁红　徐迎春 ]
20. 信息时代美育之道 [主编　刘宏宇　黎娅]
21. 数字媒体交互设计项目式教程（微课版） [主编　苏陆]
22. 计算机网络技术项目化教程（微课版） [主编 王艳萍 安华萍]
23. Excel在会计工作中的应用（第三版） [主 编 赵艳莉 耿聪慧]
24. 应用数学 [主编 刘东海 刘丽瑶]
25. 计算机网络基础创新教程（模块化+课程思政版） [主编 唐继勇 李旭]
26. 计算机应用技术基础案例教程 [主编 周丽娟 王璐]
27. 工业机器人（KUKA）操作与编程项目化教程 [唐翠微 蒲东清]
28. 路由交换技术项目化教程 [主编　范国娟]
29. 信息技术基础立体化教程 [邹承俊 周洪林 刘和文 叶煜 ]
30. 无线局域网技术与实践 [主编 唐继勇 刘思伶]